问答题

【计算题】
图1中（a）为圆柱坐标机器人，图1中（b）为其机构运动简图，计算图示圆柱坐标机器人机构的自由度，并说明需要几个驱动器。（注：F=6n-ΣiP_i）

答案：圆柱坐标机器人，F=6n-ΣiP_i，
n=3，V类副（转动副1个，移动副2个...

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