计算下列各图所示机构的自由度,判断机构是否具有确定的相对运动,若有复合铰链、局部自由度、虚约束,需一一指出(图中箭头所示的为原动件)。
计算下列机构的自由度,并指出存在的复合铰链、虚约束或局部自由度。
(a) a中存在复合铰链,5个构件组成复合铰链,共有4个低副。 (b) b中滚子为局部自由度。