已知图示的轮系中,各齿轮的齿数为Z1=15,Z2=20,Z2′=65,Z3=20,Z3′=15,Z4=65,试求轮系的传动比i1H。
求齿求齿条6线速度的大小和方向。
计算下列各图所示机构的自由度,判断机构是否具有确定的相对运动,若有复合铰链、局部自由度、虚约束,需一一指出(图中箭头所示的为原动件)。