机器人导论学问答题每日一练(2019.12.30)

问答题
机器人结构由哪几个部分组成？
答案：通常由四个相互作用的部分组成：执行机构、驱动单元、控制系统、智能系统。
问答题
请说明左上角3*3矩阵的几何意义。
答案：
左上角3*3矩阵表示新坐标系在旧坐标系中的旋转方向。
问答题
下面的坐标系矩阵B移动距离d=（5，2，6）T：求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。
答案：
问答题
写出齐次变换矩阵ABT，它表示相对运动坐标系{B}作以下变换：（a）移动（3，7，9）T；（b）再绕xB轴转-90度；（c）绕zB轴转90度。
答案：
问答题
按几何结构机器人通常有哪几种分类方式？
答案：
1、直角坐标式机器人；
2、圆柱坐标式机器人；
3、球面坐标式机器人；
4、关节式球面坐标机器人