机器人导论学问答题每日一练(2020.01.03)

问答题
给出操作空间及驱动空间的单个关节的机器人控制框图，并说明其控制过程。
答案：机器人控制器的控制结构形式，常见的有：集中控制、分散控制和递阶控制等。如图表示PUMA机器人两级递阶控制的结...
问答题
按几何结构机器人通常有哪几种分类方式？
答案：
1、直角坐标式机器人；
2、圆柱坐标式机器人；
3、球面坐标式机器人；
4、关节式球面坐标机器人
问答题
机器人轨迹控制过程如图所示。试列出各步的主要内容。
答案：（1）通过示教过程得到机器人轨迹上特征点的位姿。对于直线需要得到起始点和终点，对于圆弧需要得到弧上三点；
（2...
问答题
对（工业）机器人进行位置和力的控制时，试比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点，并画出一个机器人单关节的关节空间控制器和操作空间控制器的控制系统框图。
答案：操作空间控制器设计时，是通过关节位置确定各关节的旋转角，必须先求出运动方程的正解，进行空间运动后，再求出运动方程的反解。...
问答题
请分别说明X，Y，Z，P的几何意义。
答案：左上角3*3矩阵中的各列表示新坐标系的各坐标轴的单位矢量在旧坐标系的各坐标轴上的投影；
各行表示旧坐标系的各坐...