机器人导论学问答题每日一练(2020.01.19)

问答题
给出操作空间及驱动空间的单个关节的机器人控制框图，并说明其控制过程。
答案：机器人控制器的控制结构形式，常见的有：集中控制、分散控制和递阶控制等。如图表示PUMA机器人两级递阶控制的结...
问答题
比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点。
答案：操作空间控制器设计时，是通过关节位置确定各关节的旋转角，必须先求出运动方程的正解，进行空间运动后，再求出运动方程的反解。...
问答题
求下面齐次变换的逆变换T-1。
答案：
问答题
分析讨论工业机器人的位置控制、速度控制、加速度控制和力控制的特点及其区别。
答案：位置控制：工业机器人位置控制的目的，就是要使机器人各关节实现预先所规划的运动，最终保证工业机器人终端（手爪）沿预定的轨迹...
问答题
机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？
答案：光源：用于表现特征
光源控制器：用于给光源供电
镜头：用于成像延长管：用于改变像距
相机...