已知：在图示机构中，l_AB=l_BC=l_CD=l，且构件1以ω₁匀速转动。AB、BC处于水平位置CD⊥BC，试用相对运动图解法求ω₃，α₃（μ_v和μ_a可任意选择）。

在图示机构中，已知滚轮2与地面做纯滚动，构件3以已知速度V3向左移动，试用瞬心法求滑块5的速度V5的大小和方向，以及轮2的角速度ω₂的大小和方向。

在图a所示的四杆机构中，l_AB=60mm，l_CD=90mm，l_AD=l_BC=120mm，ω₂=10rad/s，试用瞬心法求：
1）当φ＝165°时，点C的速度v_C；
2）当φ＝165°时，构件3的BC线上速度最小的一点E的位置及速度的大小；
3）当v_C＝0时，φ角之值（有两个解）；

1）按传动顺序用数字1、2、3…在图示机构上给构件编号。
2）计算自由度，并判断有无确定运动：

1）传动顺序用数字1、2、3…在图示机构上给构件编号。
2）计算自由度，并判断有无确定运动：

1）按传动顺序用数字1、2、3…在图示机构上给构件编号。
2）计算自由度，并判断机构有无确定运动：

判别图所示机构的运动是否确定，为什么？对该机构进行高副低代，拆组分析，并确定机构的级别。