单项选择题当系统有阶跃信号输入时,微分项急剧增加,易引起振荡,解决的措施是()。

A.加大采样周期
B.减小偏差量
C.在本次PID调节量中适当(由程序员定)加入前次微分调节量
D.在本次PID调节量中加入α倍前次微分调节量