在转速、电流双闭环调速系统中，两个调节器ASR、ACR均采用PI调节器。已知参数：电动机：P_N=3.7KW，U_N=220V，n_N=1000r/min，电枢回路总电阻R=1.5，设Unm^*=Uim^*=Ucm=8V，电枢回路最大电流I_dm=40A，电力电子变换器的放大系数Ks=40。试求：
（1）电流反馈系数β和转速反馈系数a；
（2）当电动机在最高转速发生堵转时的U_d0、Ui^*、Ui、Uc值。

试从下述五个方面来比较转速、电流双闭环调速系统和带电流截止环节的转速单闭环调速系统。
（1）调速系统的静态特性；
（2）动态限流性能；
（3）起动的快速性；
（4）抗负载扰动的性能；
（5）抗电源电压波动的性能。

有一个V-M系统，已知：电动机：
P_N=2.8KW，U_N=220V，I_N=15A，n_N=1500r/min，Rα=0.15Ω，Ra=1.5，整流装置内阻R_rεc=1Ω，触发整流环节的放大倍数Ks=35。
（1）系统开环工作时，试计算调速范围D=30时的静差率s值；
（2）当D=30，S=10%时，计算系统允许的稳态速降；
（3）如组成转速负反馈有静差调速系统，要求D=30，S=10%，在U_n^*=10V，I_d=I_N，n=n_N，计算转速负反馈系数a和放大器放大系数Kp；
（4）如将上述调速系统改为电压负反馈有静差调速系统，仍要求在U_n^*=10V，I_d=I_N，n=n_N，并保持系统原来的开环放大系数K不变，试求在D＝30时的静差率。