有一个闭环系统，其控制对象的传递函数为，要求校正为典型Ⅱ型系统，在阶跃输入下系统超调量σ≤30%（按线性系统考虑）。决定调节器结构，并选择其参数。

某反馈控制系统已校正成典型I型系统。已知时间常数T＝0.1S，要求阶跃响应超调量σ≤10%
（1）求系统的开环增益；
（2）计算过渡过程时间t_s和上升时间t_r；
（3）绘出开环对数幅频特性。如果上升时间t_r〈0.25s，则K=？，σ=？

在转速、电流比闭环调速系统中，调节器ASR，ACR均采用PI调节器。当ASR输出达到Uim^*=8V时，主电路电流达到最大电流80A。当负载电流由40A增加到70A时，试问：
（1）Ui^*应如何变化？
（2）Uc应如何变化？
（3）Uc值由哪些条件决定？

在转速、电流双闭环调速系统中，两个调节器ASR、ACR均采用PI调节器。已知参数：电动机：P_N=3.7KW，U_N=220V，n_N=1000r/min，电枢回路总电阻R=1.5，设Unm^*=Uim^*=Ucm=8V，电枢回路最大电流I_dm=40A，电力电子变换器的放大系数Ks=40。试求：
（1）电流反馈系数β和转速反馈系数a；
（2）当电动机在最高转速发生堵转时的U_d0、Ui^*、Ui、Uc值。

试从下述五个方面来比较转速、电流双闭环调速系统和带电流截止环节的转速单闭环调速系统。
（1）调速系统的静态特性；
（2）动态限流性能；
（3）起动的快速性；
（4）抗负载扰动的性能；
（5）抗电源电压波动的性能。