空心杯形转子直流伺服电动机外定子可以由永久磁钢制成，也可以是通常的电磁式结构。内定子由软磁材料制成，以减小磁路的（）仅作为主磁路的一部分。

自整角机都是成对使用的，有一个自整角发送机，必须要有一个自整角接收机与之对应。

直流伺服电动机，转动惯量J越小，机电时间常数tm越（）；电枢电阻Ra越小，tm越（）。

（）是克服交流异步伺服电动机“自转”现象的有效措施。

超声波电动机最大的优点在于能以（）运转，并且能保持大转矩输出。

力矩式自整角机为了使气隙中磁场的分布接近正弦波，凸极式磁极做成（）。为了消除力矩式自整角机在指示工作状态时的转子振荡，一般都要在转子上装设交轴（）。

为什么异步伺服电机的最好使用中频电源？

下面两图为力矩式自整角机与控制式自整角机的工作原理图。请指出哪个图是力矩式，哪个是控制式，并说明力矩式与控制式的主要不同点。

高电阻率导条的笼形转子交流异步伺服电动机，转子结构与普通鼠笼式异步电动机类似，但是为了减小转子的（），做得细而长。

控制式自整角机主要应用于由自整角机和（）机构组成的随动系统中。