根据直流电机速度公式，说明有哪些调速方法？（）

晶闸管恒转矩亚同步串级调速系统，采用不控整流器只能使滑差功率Ps从电机向电网方向传送，故为亚同步串级调速系统。

晶闸管恒转矩亚同步串级调速系统通过控制逆变超前角来实现速度调节。

双闭环晶闸管━直流电动机调速系统中，调速系统能实现快速动态调节是由于节器具有什么功能？（）

双闭环晶闸管—直流电动机不可逆调速系统电原理图中，两闭环连接上的关系是速度调节器的输出作为电流调节器的输入。

按电压与频率协调控制的实现方式区分，交—直—交变频器的结构形式有。（）

异步电机变频调速时，电机端电压随频率的变化规律是基频以下确保恒磁通控制，实现恒转矩运行，基频以上电机作弱磁控制，实现恒功率运行。

在设计及选用电压源型变流器供电时，因变频器输出（）谐波含量确定，要设计或选用漏抗（）的电机来限制谐波（）的产生恶果。

在采用SPWM（正弦脉宽调制）逆变器构成的交一直一交变频调速系统中，改变电机转向是依靠改变什么来实现。（）

双闭环晶闸管━直流电动机调速系统中，两调节器均为哪型调节器？（）