平面连杆机构中的摇杆往复摆动时所需时间一般并不相同，要求返回空行程明显快于工作行程。

当曲柄摇杆机构的连杆和从动件共线时，即为死点位置。

当机构给定主动件运动规律的数目等于自由度数时，即机构具有确定运动。

当刚体运动同时包含平动和在平动平面内的转动时，即为刚体的平面运动。

等于刚体各个质点的质量与该质点到轴线距离平方成正比。

动点的绝对速度等于牵连速度和相对速度的矢量和。

动点沿轨迹运动时在给定时间内累计的轨迹弧长。

表示动点几何位置的变化。

物体所受力系的各个力的作用线，不在同一平面内，此力系称为空间力系。

起重机必须在各种不利的外载作用下，抵抗整机发生倾覆事故的能力，称为塔式起重机的整机稳定性。