填空题

机器人的轨迹指操作臂在运动过程中的（）、速度和（）。

答案：位移；加速度

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以机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述这些坐标系之间的（）和（）。

答案：相对位置；姿态方向

（）在机器人运动学和动力学分析中广为应用。

答案：齐次变换