PID算法的离散形式有位置型控制算法和（）控制算法两种。

史密斯预估算法和达林算法都是解决系统（）问题的算法。

简述模糊控制器设计步骤。

（）是在在频率不变的情况下，通过改变输出脉冲的宽度，从而使输出信号的平均值发生改变，达到控制外部对象的目的。

数字程序控制系统由输入装置、输出装置、（）和插补器4部分组成。

在计算机控制系统中的模拟量输出通道中，最关键的器件是（）。

模糊控制不需要确定的系统模型，是一种基于（）的控制。

程序因受干扰而出现死循环，可应用（）技术强迫程序回到已安排的出错处理程序的入口处，使系统恢复正常运行。

凸模糊集合的实质是（）。

用于描述模糊集合，并在[0，1]闭区间连续取值的特征函数叫（）。