填空题

CAN总线以其独特的设计，（）、（）、（）、抗干扰能力强等特点得到了广泛的应用。

答案：低成本；高可靠性；实时性

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主站与从站之间采取的控制方式是（）。

答案：主从

实时系统又可分为（）两类。

答案：硬实时和软实时