已知某物料搬动机械手的结构与动作过程如图所示，要求机械手的操作方式分为手动方...

问答题 已知某物料搬动机械手的结构与动作过程如图所示，要求机械手的操作方式分为手动方式和自动方式。机械手有升降、水平移动、手爪夹持等3个自由度，采用电磁阀控制的气缸驱动，PLC控制。要求写出物料搬动机械手设计和产品开发的详细工程路线。
物料搬动机械手结构原理图

1.问答题 已知五自由度教学机器人，采用直流电机控制，关节转角反馈采用电位计，具有手动示教、再现功能，可以使用PC机集中控制或者分级式单片机控制，试分析比较两种控制方案的优缺点。

2.问答题 已知五自由度机器人，采用直流电机控制，关节转角的测量采用增量式编码器，具有手动示教和再现功能，试确定其控制计算机及控制方案。
提示：画出控制方案原理图，并作简要说明。

3.问答题电机驱动的三自由度位置控制系统，单个自由度的驱动系统如图所示，确定整个系统的控制方案，画出控制系统原理图。

4.问答题简述电位器位移传感器的测量原理。

5.问答题光电隔离型DI/DO摸板有哪些主要特点？

6.问答题简要说明永磁式直流饲服电机（直流力矩电机）的主要特点。

7.问答题试分析比较工业控制PC计算机与可编程序控制器的主要区别。

8.问答题分析题：试分析比较直流测速发电机和光电编码器做转速测量的特点。

9.问答题分析题：试分析比较液压马达和直流电机实现转动输出驱动的不同特点。

10.问答题分析题：在使用光电编码器测量位移或转速时，什么是高速端测量方案，什么是低速端测量方案？各有什么特点。