超前校正的主要作用是（），可以用它补偿系统国有部分在截止角频率附近的相角滞后，以提高系统的（）改善系统的动态特性。超前校正会使系统的止频率后移，所以计算超前角时需要留出（）。

采用串联超前校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（）。

理论计算整定法主要是依据系统的数学模型，经过理论计算来确定PID控制器参数。

采用串联滞后校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（）。

在原点附近增加一对开环偶极子，根轨迹的走向和特征根的位置（），所以基本上不改变系统的（）特性，其作用主要是改变系统的（），提高系统的静态精度。

PID参数整定方法中，工程整定法比理论计算整定法简便实用、易于掌握，因而在工程实际中被广泛采用。

前馈校正一般不单独使用，总是和其他校正方式结合起来构成（）控制系统，以满足某些性能要求较高的系统的需要。

超前校正适用于改善系统的（），而滞后校正常用于改善系统的（）。如果系统的动态和稳态特性均较差时，通常需采用（）。

临界比例度法是在总结衰减曲线法的基础上提出来的，比衰减曲线法简单。

关于控制系统的数学模型，下列说法错误的是：（）