如果一个3自由度机械臂，它的雅可比矩阵是一个3×3的单位阵，则该机械臂具有如...

单项选择题如果一个3自由度机械臂，它的雅可比矩阵是一个3×3的单位阵，则该机械臂具有如下（）结构。

A.该机械臂具有3个满足PIEPER条件的关节轴
B.该机械臂具有3个移动关节，且3个移动关节正交
C.该机械臂具有3个转动关节，且3个转动轴正交
D.不可能存在这样的机械臂

1.判断题力域中的奇异位形与位置域中的奇异位形相同。

2.判断题几何解法计算量小，所以几何解法优于代数解法。

3.判断题机器人的逆解存在多解的情况下，需要选择最短行程解作为最终的解。

4.判断题PIEPER条件证明了三轴相交的机器人一定存在解析解，但没有给出解析解的具体求取方法。

5.判断题一般情况下，封闭形式的解析解优于迭代求出的数值解。

6.判断题三自由度的机器人一定有封闭形式的解析解。

7.单项选择题已知一个三连杆平面旋转关节机械臂手部的期望位姿，有两个可能的逆解，如果再加入一个旋转关节（在此情况下该机械臂仍然为平面机械臂），此四连杆平面机械臂将会有多少个解？（）

A.2
B.无穷多
C.4
D.3

8.单项选择题下列关于机器人空间的说法错误的是（）。

A.机器人每个运动关节都是直接由某个驱动器来直接驱动的
B.驱动机器人关节运动的驱动器矢量所组成的空间称为驱动器空间
C.机器人所有关节矢量组成的空间称为关节空间
D.器人的笛卡尔空间，有时也称为任务空间和操作空间

9.单项选择题关于旋转矩阵和齐次矩阵，下列不正确的是（）。

A.齐次矩阵的行列式可能不等于1
B.齐次矩阵的逆矩阵等于该矩阵的转置
C.旋转矩阵的逆矩阵等于该矩阵的转置
D.旋转矩阵的行列式等于1

10.单项选择题两个有限旋转矩阵可以交换的条件是（）。

A.任何条件下都不可交换
B.当这两个旋转是绕着同一个坐标轴转动时
C.当这两个旋转的旋转角度小于等于90°时
D.当这两个旋转所绕的坐标轴是互相正交时