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图示滑块A重力为W₁，可在滑道内滑动，与滑块A用铰链连接的是重力为W₂、长为l的匀质杆AB。现已知道滑块沿滑道的速度为v₁，杆AB的角速度为ω₁。当杆与铅垂线的夹角为φ时，试求系统的动能。

计算图示各系统的动能：
1.质量为m，半径为r的均质圆盘在其自身平面内作平面运动。在图示位置时，若已知圆盘上A、B两点的速度方向如图示，B点的速度为v_B，Θ=45º（图a）。
2.图示质量为m₁的均质杆OA，一端铰接在质量为m₂的均质圆盘中心，另一端放在水平面上，圆盘在地面上作纯滚动，圆心速度为v（图b）。
3.质量为m的均质细圆环半径为R，其上固结一个质量也为m的质点A。细圆环在水平面上作纯滚动，图示瞬时角速度为ω（图c）。