机器人的运动学是研究机器人末端执行器（）和（）与关节空间之间的关系。_考试资料网

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填空题机器人的运动学是研究机器人末端执行器（）和（）与关节空间之间的关系。

参考答案： 位姿；运动

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1.填空题齐次坐标[0010]T表示的内容是（）。

参考答案：z方向

2.填空题机器人的重复定位精度是指（）执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。

参考答案：机器人末端

3.填空题机器人系统大致由（）、（）、（）和（）、（）、（）等部分组成。

参考答案：驱动系统；机械系统；人机交互系统；控制系统；感知系统；机器-环境交互系统

4.填空题机器人按机构特性可以划分为（）和（）两大类。

参考答案：关节机器人；非关节机器人

5.填空题干涉区信号设置有两种，分别是（）和（），基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。

参考答案：绝对优先干涉区；相对优先干涉区

6.填空题关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是（），（），（），（），（），（），（），（）。

参考答案：0.78%；1.56%；3.12%；6.25%；12.50%；25.00%；50.00%；100.00%

7.填空题机器人轨迹支持四种插补方式，分别是（）插补，（）插补，（）插补，（）插补，插补命令分别是（），（），（），（）。

参考答案：关节；直线；圆弧；自由曲线； MOVJ；MOVL；MOVC；MOVS

8.填空题机器人示教是指：（）。

参考答案：将工作内容告知产业用机器人的作业

9.填空题机器人的腕部轴为（），本体轴为（）。

参考答案：R，B，T；S，L，U

10.填空题机器人的位置精度PL是指机器人经过示教的位置时的接近程度，可以分为9个等级，分别是（），（），（），（），（），（），（），（），（）。马自达标准中，PL=1指只要机器人TCP点经过以示教点为圆心、以（）为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2指只要机器人TCP点经过以示教点为圆心、以（）为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3指只要机器人TCP点经过以示教点为圆心、以（）为半径的圆内的任一点即视为达到。

参考答案：PL=0；PL=1；PL=2；PL=3；PL=4；PL=5；PL=6；PL=7；PL=8；0.5mm；20mm；75mm