分拣大、小球的机械装置如下图所示。工作顺序是：手臂在左上点（原点），ST2、ST3闭合，按一下启动按钮，手臂向下运动，碰到下端限位开关ST1时，停止下行；手伸出，碰到球时，压力继电器闭合，手动停止；电磁铁吸住球1秒后，手开始缩回，缩回到位的时间为0.5秒；手臂上行，碰到上端限位开关ST2时，停止上行；右行，行至右端光电开关GK1（抓小球）或GK2（抓大球）处，停止右行，电磁铁释放球；1秒后，左行，至左端限位开关ST3处，停止左行。再次下行。如此循环，直到按一下停止按钮，机械手完成最后一次循环后，停止在原点。抓住小球时，极限开关ST4闭合，抓住大球时，极限开关ST4不闭合。分配I/O点，画出功能表图，设计出梯形图。