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问答题已知五自由度机器人，采用直流电机控制，关节转角的测量采用增量式编码器，具有手动示教和再现功能，试确定其控制计算机及控制方案。

参考答案： 控制系统原理图如下：

手动示教盒是一个单片机系统，它由单片机、RAM、串行通信口、键盘、LED显示...

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1.问答题 已知某工作台采用直流电机丝杠螺母机构驱动，已知工作台的行程L=250mm，丝杠导程t=4mm，齿轮减速比为i=5，要求工作台位移的测量精度为0.005mm，采用高速端测量方法，试确定旋转编码器的每转脉冲数。（忽略齿轮和丝杠的传动误差）

参考答案：

2.问答题试分析比较直流电机和液压马达实现转动输出驱动的不同特点。

参考答案：使用液压马达一般不需要中间传动机构，马达轴与负载轴直接连接，传动机构简单，结构紧凑；而直流电机驱动为得到合适的运动速度和...

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3.问答题试分析比较闭环控制系统与半闭环控制系统的主要区别。

参考答案：
闭环控制系统的位置测量元件直接对工作台的实际位移量进行检测。如图所示，A为速度测量元件，C为位置测量元件，由...

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4.问答题画图说明HRGP－1A喷漆机器人电液伺服系统的组成和工作特点。

参考答案：HRGP－1A喷漆机器人电液伺服系统的组成如图所示。

喷漆机器人具有6个自由度，每个自由度都由一套...

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5.问答题试分析比较测速发电机和光电编码器做转速测量的特点。

参考答案：直流测速发电机由永久磁铁与感应线圈组成，用电枢获取速度信号。它具有灵敏度高、结构简单等特点，常用于高精度低速伺服系统，也...

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6.问答题简述CK3225型机床数控系统的组成。

参考答案：CK3225型机床有主驱动、伺服驱动两大控制环节。主驱动主要是机床主轴的速度控制，伺服驱动除对进给速度进行控制外，还需要...

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7.问答题选择传感器应主要考虑哪几方面的因素？

参考答案：选择传感器的主要依据是传感器的性能指标：
（1）基本参数量程、灵敏度、静态精度和动态特性。
（2）环境参...

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8.问答题简述光电编码器式传感器的工作原理和主要特点。

参考答案：光电编码器式传感器主要由旋转孔盘和光电器件组成。
它的输出是与孔盘转角或转角增量成正比例关系的脉冲信号，通过对...

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9.填空题按照运动轨迹不同，数控设备可分为（）、（）、（）等三类。

参考答案：点位控制装置；直线控制装置；轮廓控制装置

10.填空题通常，数控设备由（）、（）、（）、（）所组成。

参考答案：输入输出设备；计算机数控装置；伺服系统；受控设备