相位超前-滞后校正利用滞后校正部分提高系统的稳态性能。

PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（）整定法。

1型系统开环对数幅频特性曲线最低频段或它的延长线与0dB线交点的角频率在数值上等于开环增益。

采用相位超前校正将使系统的增益剪切频率（）。（选填增大或减小）

对数频率特性图由对数幅频特性和对数（）特性两张图构成。

采用串联滞后校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（）。

高阶系统可能存在多个增益剪切频率，通常以第一次穿越来计算相位裕量。

根据系统对数幅频特性最低频段的斜率可以确定系统的（）。

在Bode图中，对数相频特性由下往上穿越-π线，称为（）穿越。

采用相位滞后校正将使系统的增益剪切频率（）。