在图中，已知蜗杆的转速n₁=900r/min,z₂=60,z_2'=25,z₃=20,z_3'=25,z₄=20,z_4'=30,z₅=35,z_5'=28,z₆=135

计算图示机构的自由度。如有局部自由度、复合铰链和虚约束请予以指出。

在下列情况下选择机构的传动方案 
（1）将一构件的单向回转运动转变为另一个构件的往复直线运动，并有急回作用。
（2）将一构件的单向回转运动转变为另一个构件的单向直线运动，并且能反行程自锁。 
（3）将一构件的单向回转运动转变为另一个构件的往复间歇直线运动。 
（4）将一构件的单向回转运动转变为另一个构件的单向回转运动，并且 
a.两轴平行，但转向相反；
b.两轴平行，转向相同； 
c.两轴垂直相交； 
两轴空间垂直交错。

机械系统的等效驱动力矩和等效阻力矩的变化如图所示。等效构件的平均角速度为 。求该系统的最大盈亏功。

在图中凸轮为半径为R的圆盘，凸轮为主动件。

（1）写出机构的压力角α与凸轮从图示位置转过的角度δ之间的关系；
（2）讨论如果a≥[a]，应采用什么改进设计的措施？

图中，n_B,n_A，为轮系的输入运动，C为轮系的运动输出构件。已知n_A=50r/min,n_B=100r/min确定转速的大小和转向。

计算如图所示大减速比减速器的传动比

图a所示导轨副为由拖板1与导轨2组成的复合移动副，拖板的运动方向垂直于纸面；图b所示为由转动轴1与轴承2组成的复合转动副，轴1绕其轴线转动。现已知各运动副的尺寸如图所示，并设G为外加总载荷，各接触面间的摩擦系数均为f。试分别求导轨副的当量摩擦系数f_v和转动副的摩擦圆半径ρ。