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多项选择题

在ABB机器人数据类型中，工具坐标系数据中参数“tframe”包含（）数据。

A.TCP的位置
B.工具的质量
C.工具坐标系的方位
D.工具的重心

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多项选择题

下列关于安全栅栏的说法正确的是（）。

A.栅栏的范围应大于机器人的运动区域
B.栅栏必须接地以防止发生触电事故
C.不管什么情况，栅栏都不需要固定，这样方便移动和更改布局
D.栅栏必须能抵挡可预见的操作及周围的冲击
多项选择题

对于某一些可以倒挂安装的机器人型号，安装角度的定义不正确会导致（）故障。

A.机械结构过载
B.路径性能和路径精确度较低
C.某些功能将无法正常工作
D.示教器无法操作
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