多项选择题

ORB特征具备特性包括（）

A.可重复性
B.仿射不变性
C.旋转不变性
D.几何不变性

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多项选择题

视觉里程估计中图像特征描述包括（）

A.描述子
B.关键点
C.不变描述
D.纹理模式

多项选择题

与轮式里程估计相比较，视觉里程估计具有优点包括（）

A.不受机器人制造误差影响
B.不受轮子打滑影响
C.航位推算误差不会累积
D.不受地面不平整影响