系统单位阶跃输入下的输出，求系统的频率特性表达式。
某典型二阶系统的单位阶跃响应如下图所示。试确定系统的闭环传递函数。
机器人控制系统结构图如下图所示。试确定参数K1，K2值，使系统阶跃响应的峰值时间tp=0.5s，超调量σ%=2%。
，求系统的频率特性表达式。
