问答题

【简答题】
这个问题可以抽象为弹性材料的防摆问题，如图所示，要使得小车行走过程中，弹性杆与竖直方向的夹角同时还要实现位置x最快达到目标地点，这是一个最优控制问题。

答案：首先要建立系统模型：需要参考材料力学(包含应力、扭矩、截面、材料等关系)，广义力学（关于能量、广义力、广义坐标)及基本动...

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【简答题】这是“吊车防摆问题”，在驱动力F作用下，小车运动，带动货物运动，绳索方向与垂直方向夹角θ（t），小车位置x（t），这就构成了控制问题：通过F来控制θ，x，使得θ=0，x逐渐靠近目标位置。

答案：需要建立系统模型，以θ,x为变量，可以采用拉格朗日方法(基于能量)建立其数学模型；在建模过程中，可以分成两种...

【简答题】
要实现自由旋转摆，必须满足如下所示的轨迹图。

答案：通过建模可以得到系统的精确数学模型，对模型的可控性进行分析，考察其可控性随运行位置的变化属性，我们可以得到系统的可控性范...