按简易工程法整定PID参数的方法有扩充临界比例度法、（）和归一参数整定法。

填空题按简易工程法整定PID参数的方法有扩充临界比例度法、（）和归一参数整定法。

1.填空题对微分项进行改进主要有不完全微分PID控制算法和（）两种方法。

2.填空题PID控制中对积分项可采取积分分离、抗积分饱和、梯形积分和（）四种改进措施。

3.填空题三相步进电机通常有单相三拍、双相三拍和（）

4.填空题将D（S）离散化为D（Z）常用方法有双线性变换法、前向差分法、（）

5.填空题插补计算过程由偏差判别、（）、偏差计算、终点判断四个步骤组成。

6.填空题数字程序控制方式有点位控制、（）、轮廓切削控制。

7.填空题主要的电源干扰包括噪声，尖峰，断电，（）

8.填空题线性插值法最根本的问题是（）

9.填空题计算机监督系统与计算机直接控制系统根本的区别是，前一种系统具有两级计算机，其中监督计算机的作用是按（）计算（）送到DDC计算机。

10.填空题积分分离PID与变速积分PID根本的区别是（）