以多自由度工业机器人为例，分析讨论机器人的控制：<br/> （1）分析讨论工业机器人的位置控制、速度控制、加速度控制和力控制的特点及其区别；<br/> （2）给出操作空间及驱动空间的单个关节的机器人控制框图，并说明其控制过程。<br/> （3）比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点。