在图示轮系中,已知z1、z2、z2’、z3、z4、z4’、z5、z5’、z6。求传动比i16。
计算图示机构的自由度,若含有复合铰链,局部自由度和虚约束请明确指出。
解答:F处为复合铰链,H(或I)处为虚约束,则 n=6,PL=8,PH=1 F=3n-2PL-PH=3*6-2*8-1=1