机器人导论学章节练习(2019.12.13)

单项选择题
下图所示的机身和臂部的配置型式属于（）。
A.横梁式
B.立柱式
C.机座式
D.屈伸式
问答题
下图所示3自由度机械手，其关节1与关节2相交，而关节2与关节3平行。图中所示关节均处于零位。各关节转角的正向均由箭头示出。指定本机械手各连杆的坐标系，然后求各变换矩阵0T1，1T2和2T3。
答案：对于末端执行器而言，因为单独指定了末端执行器的坐标系，则要确定末端执行器与最后一个坐标系之间的变换关系。
方法...
判断题
平面指适用于夹持圆柱形工件，特点是夹紧平稳可靠，夹持误差小。
答案：错误
判断题
电动机是一种机电能量转换的电磁装置。
答案：正确
单项选择题
如图所示为日本本田公司研制的ASIMO机器人，这是一款（）。
A.工业机器人
B.军用机器人
C.服务机器人
D.仿人机器人
判断题
一般来说，在逆动力学求解上，拉格朗日法比牛顿-欧拉法运算量要小。
答案：错误
问答题
机器人轨迹控制过程如图所示。试列出各步的主要内容。
答案：（1）通过示教过程得到机器人轨迹上特征点的位姿。对于直线需要得到起始点和终点，对于圆弧需要得到弧上三点；
（2...
单项选择题
下图所示的机器人属于（）。
A.直角坐标型
B.圆柱坐标型
C.极坐标型
D.多关节型
多项选择题
在数字图像处理中，常用的二维正交变换有（）。
A.FFT变换
B.Walsh变换
C.Haar变换
D.K-L变换
单项选择题
在机器人伺服系统中，（）可以提供机器人各个臂的位置、运动速度或力的大小信息，将它们与给定的位置、速度或力相比较，则可以得出误差信息。
A.传感器
B.计算机及其接口电路
C.驱动器
D.传动机构及机器人的手臂