机器人导论学章节练习(2020.04.09)

单项选择题
在机器人伺服系统中，（）可以用于采集数据和提供控制量。
A.传感器
B.计算机及其接口电路
C.驱动器
D.传动机构及机器人的手臂
判断题
自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。
答案：正确
问答题
对（工业）机器人进行位置和力的控制时，试比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点，并画出一个机器人单关节的关节空间控制器和操作空间控制器的控制系统框图。
答案：操作空间控制器设计时，是通过关节位置确定各关节的旋转角，必须先求出运动方程的正解，进行空间运动后，再求出运动方程的反解。...
多项选择题
机器人的行走机构方式主要有（）。
A.车轮式
B.履带式
C.足式
D.爬行式
问答题
坐标系{B}的位置变化如下：初始时，坐标系{A}与{B}重合，让坐标系{B}绕ZB轴旋转θ角；然后再绕XB旋转φ角。给出把对矢量BP的描述变为对AP描述的旋转矩阵。
答案：
因为坐标系{B}相对自身坐标系（动系）的当前坐标系旋转两次，为相对变换，齐次变换顺序为依次右乘。
多项选择题
常用的机器人角度传感器包括（）。
A.光学式绝对型旋转编码器
B.光学式增量型旋转编码器
C.激光干涉式编码器
D.分相器
多项选择题
机器人的机械部分主要由下列各部分组成（）。
A.手部
B.手腕
C.臂部
D.机身
判断题
当图像亮度的动态范围很小时，通过直方图拉伸处理可以使图像的层次增多，达到图像细节增强的目的。
答案：正确
问答题
给出操作空间及驱动空间的单个关节的机器人控制框图，并说明其控制过程。
答案：机器人控制器的控制结构形式，常见的有：集中控制、分散控制和递阶控制等。如图表示PUMA机器人两级递阶控制的结...
问答题
求对应于坐标系{C}的等效微分平移与旋转。
答案：