机器人导论学章节练习(2020.06.04)

问答题
求对应于坐标系{C}的等效微分平移与旋转。
答案：
问答题
坐标系{B}的位置变化如下：初始时，坐标系{A}与{B}重合，让坐标系{B}绕ZB轴旋转θ角；然后再绕XB旋转φ角。给出把对矢量BP的描述变为对AP描述的旋转矩阵。
答案：
因为坐标系{B}相对自身坐标系（动系）的当前坐标系旋转两次，为相对变换，齐次变换顺序为依次右乘。
单项选择题
如图所示为美国TRC公司于1985年开始研制医院用的“护士助手”机器人，这是一款（）。
A.工业机器人
B.军用机器人
C.服务机器人
D.仿人机器人
多项选择题
为解决通用计算机上处理视觉信号的局限性，可以采用如下方案（）。
A.采用一般的计算机进行处理
B.利用大型高速计算机组成通用的视频信号处理系统
C.小型高速阵列机
D.采用专用的视觉处理器
多项选择题
在数字图像处理中，常用的二维正交变换有（）。
A.FFT变换
B.Walsh变换
C.Haar变换
D.K-L变换
多项选择题
视觉信息的预处理主要包括（）。
A.去噪
B.灰度变换
C.锐化
D.阈值分割
判断题
机器人的全部运动能量K，可由各连杆的运动能量的总和表示。
答案：正确
问答题
对（工业）机器人进行位置和力的控制时，试比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点，并画出一个机器人单关节的关节空间控制器和操作空间控制器的控制系统框图。
答案：操作空间控制器设计时，是通过关节位置确定各关节的旋转角，必须先求出运动方程的正解，进行空间运动后，再求出运动方程的反解。...
单项选择题
IML语言是一种（）编程语言。
A.动作级
B.对象级
C.任务级
D.自主级
多项选择题
连续轨迹伺服机器人主要用于（）。
A.点焊
B.弧焊
C.喷涂
D.去毛刺