问答题

【计算题】
图1中（a）为3R串联机器人，图1中（b）为其机构运动简图，计算图示串联机器人机构的自由度，并说明需要几个驱动器。（注：F=6n-ΣiP_i）

答案： F=6n-ΣiP_i
其中n=3，V类副（转动副）3个；
F=6×3...

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