F=3n-2pl-ph=3×7-2×10=1 原动件数目等于自由度数,所以机构有确定的运动。
解答:F处为复合铰链,H(或I)处为虚约束,则 n=6,PL=8,PH=1 F=3n-2PL-PH=3*6-2*8-1=1