对于只进行二维平面作业的工业机器人只需（）自由度，若要使操作具有随意的位姿，...

填空题对于只进行二维平面作业的工业机器人只需（）自由度，若要使操作具有随意的位姿，则工业机器人至少需要六个自由度。而对于回避障碍作业的工业机器人则需要有比（）自由度更多的冗余自由度。

1.填空题单片微计算机是将（）、定时/计数、多功能I/O（并行、串行、A/D）、通信控制器，甚至图形控制器、（）、操作系统等都集成在一块大规模集成电路芯片上。

2.填空题若系统的输出量为（），将此速度反馈到输入端，并与（）比较，就可以实现对系统的速度控制，这种控制系统称为速度伺服控制系统。

3.填空题常用的伺服电动机有（）三种。

4.填空题一般来说，伺服系统的基本组成可包括（）等四大部分。

5.填空题惯量的适当增大只有在改善（）时有利。因此，机械设计时，在不影响系统刚度的条件下，应尽量（）惯量。

6.填空题由于非线性摩擦的存在，机械系统在低速运行时，常常出现（）现象，导致系统运行不稳定。爬行一般出现在某个临界转速以下，而在（）运行时并不出现。

7.填空题对机电一体化系统中的机械传动系统建模一般分两步进行，首先把机械系统中各（）折算到传动链中的某个元件上，然后，再根据输入量和（）的关系建立它的数学模型。

8.填空题在机电一体化系统中，机械结构主要用于（）机构、传动机构和支承部件，用以完成规定的动作；传递功率、运动和信息；起支承连接作用等。通常，它们是（）系统的有机组成部分。

9.填空题 接口的基本功能有三个，
一是（），通过接口完成信号模式或能量的统一，
二是（），达到能量的匹配，
三是（），遵循协调一致的时序，信号格式和逻辑规范将放大后的信号可靠.快速.精确地交换。

10.名词解释工业机器人