伺服电动机的机械特性，指控制电压一定时转速随（）变化的关系；调节特性是在一定的负载转矩下，电动机稳态转速随（）变化的关系。

盘式电枢直流伺服电动机结构图如下。请简单说明工作原理。

高电阻率导条的笼形转子交流异步伺服电动机，转子结构与普通鼠笼式异步电动机类似，但是为了减小转子的（），做得细而长。

双凸极永磁电机的工作转矩主要是（）转矩，而磁阻转矩的平均值（），作用很小。

下面两图为力矩式自整角机与控制式自整角机的工作原理图。请指出哪个图是力矩式，哪个是控制式，并说明力矩式与控制式的主要不同点。

为什么异步伺服电机的最好使用中频电源？

控制式自整角机主要应用于由自整角机和（）机构组成的随动系统中。

自整角机都是成对使用的，有一个自整角发送机，必须要有一个自整角接收机与之对应。

超声波电动机的主要缺点是摩擦损耗大，（）低，输出功率小，（）短。

超声波电动机最大的优点在于能以（）运转，并且能保持大转矩输出。