简述数字PID控制器的改进方法有哪些？

在计算机控制系统中的模拟量输入通道中，最关键的器件是（）。

简述直接数字控制（DDC）系统的工作原理。

采用ADC0809构成模拟量输入通道，ADC0809在其中起（）作用。

史密斯预估算法和达林算法都是解决系统（）问题的算法。

程序因受干扰而出现死循环时，可以用程序监视技术来监测，并使程序脱离死循环，这就是（）技术。

PID算法的离散形式有位置型控制算法和（）控制算法两种。

设模拟输入电压为0-5V，对8位的A/D转换器来说，可表示的最小单位为（）。

微型计算机控制系统的软件有什么作用？

（）是在在频率不变的情况下，通过改变输出脉冲的宽度，从而使输出信号的平均值发生改变，达到控制外部对象的目的。