采用直流电机驱动的机器人关节有两种转角和转速测量方案，方案a和方案b如图所示，传感器采用光电编码器。试比较两种测量方案的优缺点。

一机床进给机构的位移有两种测量方案分别如图a和图b所示，试比较两种测量方案的优缺点。

已知某物料搬动机械手的结构与动作过程如图所示，要求机械手的操作方式分为手动方式和自动方式。机械手有升降、水平移动、手爪夹持等3个自由度，采用电磁阀控制的气缸驱动，PLC控制。要求写出物料搬动机械手设计和产品开发的详细工程路线。
物料搬动机械手结构原理图

已知五自由度教学机器人，采用直流电机控制，关节转角反馈采用电位计，具有手动示教、再现功能，可以使用PC机集中控制或者分级式单片机控制，试分析比较两种控制方案的优缺点。

已知五自由度机器人，采用直流电机控制，关节转角的测量采用增量式编码器，具有手动示教和再现功能，试确定其控制计算机及控制方案。
提示：画出控制方案原理图，并作简要说明。