纸机系统的传递函数为
当系统比例调节的增益K=3时，系统处于临界稳定状态，出现持续振荡，振荡周期为6.5秒，试用Zeigler-Nichols整定方法确定PID调节器的参数。

某复合控制系统如图所示。图中Gn（s）为补偿装置的传递函数，H（s）=k_ts为测速发电机及分压电位器的传递函数，N（s）为可测量扰动。如果
试确定K₁和k_t的取值以及Gn（s），使系统输出量完全不受扰动的影响，且阶跃响应的超调量σ%≤25%、峰值时间t_p=2秒。

某复合校正控制系统如图所示，要求闭环回路过阻尼，系统在斜坡输入作用下的稳态误差为零，试确定K的取值和前馈补偿装置的传递函数Gr（s）。

对图（a）所示的串联校正系统和（b）所示的局部反馈校正系统，校正前系统开环传递函数10G（s）的对数幅频特性如（c）中的曲线Ⅰ所示，校正后系统开环对数幅频特性曲线如（c）中的曲线Ⅱ所示。

（a）求校正前系统的开环传递函数10G（s）。
（b）求串联校正装置的传递函数Gc（s）和局部反馈校正装置的传递函数H（s）。
（c）计算校正前后系统的相角裕度，说明校正后系统静特性、快速性、稳定性的变化。

某控制系统如图所示，图中
若要求校正后系统在单位斜坡输入作用下的稳态误差e_ss≤1/200，阶跃输入下的超调量σ%≤20%，调节时间t_s≤2秒，试确定反馈校正装置H（s）的形式与参数。

某单位反馈系统对象的传递函数为
式中K为可调增益。设计要求系统的超调量σ≤20%，上升时间t_r≤0.35秒。
（a）若取K=14，串联调节器应用根轨迹法分析系统的闭环零、极点，判断是否可以达到设计要求。
（b）取K=34.3，串联超前校正同样用根轨迹法分析系统的闭环零、极点，判断是否可以达到设计要求。
（c）取K=34.3，将（b）中的串联超前校正改为反馈校正，取分析系统的闭环零、极点，估算系统的动态性能。
（d）三种设计都可以做到阶跃输入下无静差吗？系统的速度误差系数各是多少？

某单位反馈系统被控制对象的是最小相位的，对数幅频特性如图所示。

某单位反馈系统的开环传递函数为

（a）设计滞后校正环节的参数，使闭环系统的速度误差系数k_v≥100，相角裕度γ≥45°。
（b）校验上问中的设计结果，是否能够做到对于频率小于0.2rad/s幅值为1的正弦指令信号，稳态误差小于1/25，对于频率大于100rad/s的测量噪声信号，至少衰减到0.1%？

设某随动系统的开环传递函数为
要求在最大指令速度40°/秒时系统的跟踪位置滞后不超过1°，校正后系统主导极点的阻尼比ξ=0.4，无阻尼自然振荡频率ω_n=4。

设某随动系统的开环传递函数为
要求在最大指令速度40°/秒时系统的跟踪位置滞后不超过1°，校正后系统主导极点的阻尼比ξ=0.4，无阻尼自然振荡频率ω_n=4。