PID参数整定方法中，工程整定法比理论计算整定法简便实用、易于掌握，因而在工程实际中被广泛采用。

在原点附近增加一对开环偶极子，根轨迹的走向和特征根的位置（），所以基本上不改变系统的（）特性，其作用主要是改变系统的（），提高系统的静态精度。

采样控制系统在采样间隔期间，对作用于系统的扰动没有补偿作用。（）

在频率法校正中，串联滞后校正的实质是利用校正装置的（）。

采用相位超前校正将使系统的增益剪切频率（）。（选填增大或减小）

用根轨迹法进行系统校正，是将高阶系统看作次阻尼二阶系统进行设计，所以，在校正装置设计之后，需要进行（），看被忽略掉的系统极点对系统动态性能的影响。正因为降阶处理的粗略性，设计初确定主导极点位置时需要留出（）。

二次振荡环节中包含（）个独立储能元件。

超前校正适用于改善系统的（），而滞后校正常用于改善系统的（）。如果系统的动态和稳态特性均较差时，通常需采用（）。

系统的相角裕量越大，超调越（）；截至频率越高，快速性越（），抗高频干扰的能力越（）。

理论计算整定法主要是依据系统的数学模型，经过理论计算来确定PID控制器参数。