（1）轨道转移 （2）TCP转移 （3）变位机转移
（1）打开工作站菜单， （2）将已选定的焊枪保护功能去掉后， （3）将焊枪抬起。
（1）与工件碰撞后； （2）新的程序前； （3）维修后； （4）当更换工件时。
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