计算机构的自由度，并分析组成此机构的基本杆组。如果在该机构中改选FG为原动件，试问组成此机构的基本杆组是否发生变化。

计算机构的自由度，并进行机构的结构分析，将其基本杆组拆分出来，指出各个基本杆组的级别以及机构的级别。

计算图示各机构的自由度。

计算图示机构的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束，请指明所在之处。

根据图示机构，画出去掉了虚约束和局部自由度的等效机构运动简图，并计算机构的自由度。设标有箭头者为原动件，试判断该机构的运动是否确定，为什么？

欲设计一台自动钻床用来同时加工如图所示工件上的三个孔，工件装夹于钻床工作台上，请分析完成工件钻削加工时该钻床钻头、工作台可能存在的工艺动作。

如图所示轮系中，已知各轮齿数分别为：z₁=2，z₂=80，z₃=25，z₄=50，z₅=20，z₆=30。又已知蜗杆1的转速n₁=840r/min，n_H=6r/min。求n₆的大小和方向。

设计一对齿轮传动，已知：压力角实际中心距α′=200mm，传动比i₁₂=3.5，采用正传动，求：
（1）该对齿轮的齿数z₁、z₂；
（2）啮合角α′；
（3）变位系数之和Σx；
（4）分离系数y和齿顶高降低系数σ。

在图所示的导杆机构中，试确定：
（1）若l_AB=40mm，要使该机构成为摆动导杆机构，那么l_AC的最小值为多少？
（2）若该机构为摆动导杆机构，导杆两个极限位置之间的摆角为60°，曲柄等速转动，机构工作行程（慢行程）的时间为10秒，该机构的行程速比系数K是多少？机构空回行程（快行程）所需时间是多少？该机构曲柄每分钟转多少转？
（3）AB杆为原动件时，机构的传动角为多少？
（4）若l_AC=50mm，且使此机构成为转动导杆机构时，l_AB的最小值又为多少？

在如图所示摆动导杆机构中，已知a=300mm，φ₃=30°，φ₁=90°。加于导杆上的力矩M₃=60N·m，在不考虑运动副摩擦力的情况下，求机构各运动副的反力及应加于曲柄1上的平衡力矩M_b。