对于一个六轴关节型机械臂，其第一个腕关节通常是机械臂的第（）关节。

单项选择题对于一个六轴关节型机械臂，其第一个腕关节通常是机械臂的第（）关节。

A.四
B.五
C.二
D.三

1.判断题SCARA型机械臂适用于平面内的小块物体平动与旋转的位姿调整。

2.判断题对于具有中间点的抛物线拟合，需要事先计算出所有路径点，期望的时间间隔，每个路径点处加速度。

3.单项选择题如果一个3自由度机械臂，它的雅可比矩阵是一个3×3的单位阵，则该机械臂具有如下（）结构。

A.该机械臂具有3个满足PIEPER条件的关节轴
B.该机械臂具有3个移动关节，且3个移动关节正交
C.该机械臂具有3个转动关节，且3个转动轴正交
D.不可能存在这样的机械臂

4.判断题力域中的奇异位形与位置域中的奇异位形相同。

5.判断题几何解法计算量小，所以几何解法优于代数解法。

6.判断题机器人的逆解存在多解的情况下，需要选择最短行程解作为最终的解。

7.判断题PIEPER条件证明了三轴相交的机器人一定存在解析解，但没有给出解析解的具体求取方法。

8.判断题一般情况下，封闭形式的解析解优于迭代求出的数值解。

9.判断题三自由度的机器人一定有封闭形式的解析解。

10.单项选择题已知一个三连杆平面旋转关节机械臂手部的期望位姿，有两个可能的逆解，如果再加入一个旋转关节（在此情况下该机械臂仍然为平面机械臂），此四连杆平面机械臂将会有多少个解？（）

A.2
B.无穷多
C.4
D.3