确定如图所示机构所有的速度瞬心。如果已知构件1的角速度ω₁，设图示比例为μ_l，求图示位置时，题图（a）齿轮4的角速度ω₄的大小、方向和题图（b）构件3的速度V₃的大小和方向。

在如图所示所示的平面组合机构中，已知机构作图的比例尺μ_l，及构件1的角速度ω₁，求图示位置构件4的线速度。

在如图所示的凸轮机构，已知该机构的结构尺寸和凸轮1的角速度ω₁。利用瞬心法，求机构在图示位置时从动件2的线速度。机构运动简图的比例尺为μ_l。

在如图所示的铰链四杆机构中，已知该机构的结构参数以及构件1的转速为ω₁，机构运动简图的比例尺为μ_l。利用速度瞬心法，求在图示位置时，构件2和构件3的转速ω₂和ω₃的大小和方向。

计算如图所示机构的自由度。

如图所示为缝纫机中的送料机构。计算该机构的自由度，该机构在什么条件下具有确定的运动？

计算如图所示齿轮－连杆机构的自由度。

如图所示所有机构中，原动件数目均为1时，判断图示机构是否有确定的运动。如有局部自由度、复合铰链和虚约束请予以指出。

计算如图所示自动驾驶仪操纵机构的自由度。