问答题

【计算题】坐标系{B}起初与固定坐标系{O}相重合，现坐标系{B}绕Z_B旋转30□，然后绕旋转后的动坐标系的X_B轴旋转45□，试写出该坐标系{B}的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。

答案：

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【计算题】有一旋转变换，先绕固定坐标系Z₀轴转45□，再绕其X₀轴转30□，最后绕其Y₀轴转60□，试求该齐次坐标变换矩阵。

答案：

【计算题】
点矢量v为，相对参考系作如下齐次坐标变换：

写出变换后点矢量v的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot及平移算子Trans。

答案：