关于系统的传递函数，正确的描述是（　　）。
A、输入量的形式和系统结构均是复变量s的函数
B、输入量与输出量之间的关系与系统自身结构无关
C、系统固有的参数，反映非零初始条件下的动态特征
D、取决于系统的固有参数和系统结构，是单位冲激下的系统输出的拉氏变换