焊接自动化系统中的电动机不仅要把电能换成机械能，带动传动机构，而且还要求电动机必须具有可控性，从而保证焊接过程的稳定性，实现高质量、高精度的焊接。在电动机控制系统中，其控制技术的三要素是（）。